早在舊石器時(shí)代晚期，這塊土地上就有古人類(lèi)活動(dòng)。
商、周時(shí)期已有部落和村莊。
春秋戰(zhàn)國(guó)屬吳、越、楚管轄。
秦、漢分屬番縣及馀汗縣境。
吳、晉至隋為鄱陽(yáng)、馀干二縣地。
唐以后為鄱陽(yáng)、馀干、樂(lè)平、貴溪四縣屬地。
明正德七年(1512)析鄱、余、樂(lè)、貴邊徼之地設(shè)縣，以縣治于萬(wàn)年峰之陽(yáng)而得名。
建縣時(shí)隸饒州府。
清，隸屬仍舊。
1912年隸潯陽(yáng)道。
1926年廢道，隸于省。
1932年隸第四行政區(qū)。
1935年改隸第六行政區(qū)。
1949年4月28日萬(wàn)年解放，先后隸鄱陽(yáng)、樂(lè)平、浮梁專(zhuān)區(qū)。
1952年9月隸上饒專(zhuān)區(qū)。
2000年10月隸上饒市至今。