夏代，兩城屬仍國(guó)，商代，兩城屬任國(guó)。
西周，兩城屬茅園。
春秋時(shí)期，兩城屬郝國(guó)。
戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，兩城屬齊國(guó)的任國(guó)。
秦，兩城屬薛郡的方與縣。
兩漢屬充州刺史部秦縣，王莽更名高平縣。
東漢，屬充州刺史部山陽(yáng)郡高平縣。
三國(guó)魏，屬充州山陽(yáng)郡高平縣，西晉，屬充州高平國(guó)平縣。
東晉，南朝宋屬充州高平郡高平縣。
隋，分屬魯郡的任城縣，鄒縣，彭城郡的方與縣。
唐，屬河南道充州的任城縣，方與縣，鄒縣。
五代，分屬任城縣，鄒縣，魚(yú)臺(tái)縣。
北宋，屬京東西路濟(jì)州的任城縣，單州的魚(yú)臺(tái)縣。
金代，屬山東西路濟(jì)州的任城縣，單州的魚(yú)臺(tái)縣。
元代，屬中書(shū)省濟(jì)寧路濟(jì)州的任城魚(yú)臺(tái)縣。
明代，屬山東布陣使司充州府的濟(jì)寧州，魚(yú)臺(tái)縣，鄒縣。
清代，屬山東省濟(jì)寧路濟(jì)州魚(yú)臺(tái)縣，鄒縣。
中華民國(guó)北單閥政府時(shí)期，屬山東濟(jì)寧道的濟(jì)寧縣，鄒縣，魚(yú)臺(tái)縣。
國(guó)民政府時(shí)期，屬山東省的濟(jì)寧縣、鄒縣、魚(yú)臺(tái)縣。
1953年8月，1958年12月，分別由鳧山縣和濟(jì)寧縣劃歸微山縣。
1962年5月，馬坡公社的兩城、北薄管區(qū)與魯橋公社的陳莊、東單管區(qū)合并，建立兩城公社。
1984年4月，改為兩城鄉(xiāng)。
2010年5月，撤鄉(xiāng)設(shè)兩城鎮(zhèn)。