東晉寧康二年（374）建縣之始稱樂(lè)成，歷來(lái)為縣治所在地。
據(jù)明永樂(lè)《樂(lè)清縣志》，“在城曰隅”，樂(lè)成城區(qū)明、清時(shí)為東隅、西隅，直屬于縣。
明時(shí)縣前街（今北大街）街東稱東隅，街西稱西隅，各管七圖，圖下有澄請(qǐng)等25坊分屬之。
光緒年間東、西二隅各轄4總、3總。
民國(guó)初期為履中、興仁、近圣、崇禮、尚義、樂(lè)智等6里，后6里改為6鎮(zhèn)。
民國(guó)20年（1931）冬，六鎮(zhèn)合并，以縣名鎮(zhèn)，始稱樂(lè)成鎮(zhèn)。
民國(guó)23年（1934）推行保甲制，全鎮(zhèn)設(shè)24保，保下置甲。
1949年5月后沿稱樂(lè)成鎮(zhèn)。
1949年7月，樂(lè)成鎮(zhèn)民主政府成立，廢保甲，改保為村。
1950年5月，縣劃分小鄉(xiāng)，樂(lè)成歸屬城區(qū)，稱樂(lè)成鎮(zhèn)人民政府。
1952年11月，樂(lè)成鎮(zhèn)直屬于縣。
1953年3月復(fù)歸城區(qū)。
1958年9月人民公社化時(shí)，為樂(lè)成公社（城區(qū)范圍）下屬的生產(chǎn)大隊(duì)，所屬各村改為生產(chǎn)隊(duì)。
1959年2月，樂(lè)成鎮(zhèn)改稱樂(lè)成管理區(qū)，下屬的生產(chǎn)隊(duì)改為生產(chǎn)大隊(duì)；10月，恢復(fù)樂(lè)成鎮(zhèn)建制，建立鎮(zhèn)黨委和鎮(zhèn)人民委員會(huì)，專管城鎮(zhèn)工作；農(nóng)業(yè)管理體制不變，仍屬管理區(qū)。
1960年9月，樂(lè)成公社劃出東門(mén)、南門(mén)、西門(mén)、北門(mén)、金溪、銀溪、倉(cāng)橋、中心等8個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)，建立城關(guān)人民公社；1961年2月，改稱城關(guān)分社。
1980年11月稱城關(guān)鎮(zhèn)，為縣直屬（與區(qū)同級(jí)）。
1981年2月復(fù)稱樂(lè)成鎮(zhèn)。
1984年8月，建設(shè)中路以南地區(qū)組建新南居委會(huì)。
1986年8月，從南門(mén)居民區(qū)內(nèi)分立浦西居委會(huì)。
1990年1月，孔坦自然村從巖前村分出，單獨(dú)成立行政村。
1990年底，樂(lè)成鎮(zhèn)轄10個(gè)居委會(huì)，17個(gè)行政村，53個(gè)自然村。
1992年5月鹽盆鎮(zhèn)、萬(wàn)岙鄉(xiāng)、后所鄉(xiāng)、慎海鄉(xiāng)并人。
2011年5月鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃調(diào)整，樂(lè)成鎮(zhèn)建制撤銷，原城北鄉(xiāng)行政區(qū)域與原樂(lè)成鎮(zhèn)的北門(mén)、金溪、銀溪、中心、倉(cāng)橋、林場(chǎng)、東門(mén)、南門(mén)、西門(mén)、潘家洋、湖上岙、孔坦、巖前、八金田、水塘山、上敖、黃村十七個(gè)行政村區(qū)域合并設(shè)立樂(lè)成街道并沿用至今。